一、结构简介
该机械手模型采用台式结构，由气动组立机械手、旋转式供料盘、接料盘、操作面板等组成，并配有控制器（PLC）、传感器（光电式、电磁式）、步进电机、操作按钮、电磁阀、减压阀等，构成典型的机电一体化教学模型。涵盖了PLC控制、位置控制、气动控制、检测等多种技术。本装置的控制面板采用了按键控制。
二、技术指标：
1.电源：AC220V±10%（带保护地三芯插座）
2.气源压力：0.6～0.8MPa
3.手动控制功能：由操作面板按钮完成
4.自动控制功能：按下启动按钮后系统自动完成
5.材料：基板、汽缸均为铝合金型材，其它零件均为数控板金成型
6.外形尺寸：800×500×500mm
7.I/O：输入：13点   输出：6点
三、技术特点：
1.全气动结构设计（标准工业汽缸）
2.控制方法简单（位式控制）
3.通过按键或触摸屏（选配），实现手动、自动控制
4.I/O信号电源光耦隔离，24V/5V自适应
5.可支持多种控制器：PLC（AB、西门子、三菱、松下、欧姆龙）；I/O板卡
四、功能简介
装置由气动组立机械手、自动供料盘、接料盘、操作面板和控制系统组成。
1.气动组立机械手组成：
1)水平（X轴）移动滑台气缸
2)垂直（Y轴）移动滑台气缸
3)夹爪转动（Z轴）回转气缸
4)平行机械夹
5)手臂转动回转气缸
组成一个五轴四位置的机械装置。可以完成零组件的组装、检测、移送等任务。
2.自动供料盘组成：
1)旋转料盘
2)步进电机及驱动器
3)定位传感器
4)零组件传感器
5)传动轮 它可以将料盘上的零组件以步进方式自动定位在固定位置。
3.接料盘是机械手操作零组件的平台。
五、实验内容
1.光反射式工业传感器的原理及应用
2.光微式工业传感器的原理及应用
3.电磁式传感器的原理及使用
4.步进电机的原理及使用方法
5.气动元器件在工业自动化中的应用
6.气源装置—过滤器减压阀的使用
7.电气转换装置—电磁阀的使用
8.气动执行装置—滑台气缸的使用
9.气动执行装置—旋转气缸的使用
10.机械手控制方案的设计与实现
11.可编程控制器（PLC）的原理及结构
12.PLC的编程训练及应用
13.PLC的调试及运行
14.工业自动化设备的调试与维护

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