一、实验目的
用PLC完成机械手传送工件的过程
二、实验器材
1、可编程控制器实验台1台
2、工件传送机构模块1块
3、PC机或FX-20P-E(自备）1台
4、自锁连接导线  若干

三、实验原理与实验步骤
1、工件传送机构演示板结构如图
2、用PLC完成机械手工件传送过程
3、控制要求：
（1）按下启动按钮，机械手下降到达限位开关S4时停止
（2）机械爪夹紧工件KM吸合，上升至限位开关S3停止
（3）机械臂右行至限位开关S2停止
（4）机械手开始下降至限位开关S4时停止
（5）机械爪松开KM失电
（6）机械手上升至限位开关S3左行，左行至限位开关S1停止
（7）回到初始位置开始下一个工件的传送
4、实验步骤：
（1）打开实验台电源，编程器与PLC连接
（2）根据具体情况编制输入程序，并检查是否正确
（3）按图接线，实验台与工件传送机构模块，检查连线是否正确
（4）启动程序，观察运行结果
四、设计程序清单
     I/O地址分配
 

输入地址		输出地址
S1	X0	左行	Y0
S2	X1	右行	Y1
S3	X2	上升	Y2
S4	X3	下降	Y3
启动	X4	KM	Y4

指令表：

0 LD X004 1 ANI Y000 2 ANI Y001 3 ANI Y002 4 ANI Y003 5 ANI Y004 6 SET S1 8 STL S1

9 OUT Y003 10 LD X00311 SET S2 13 STL S2 14 SET Y004 15 OUT T1 K10 18 LD T1 19 OUT Y002

20 LD X002 21 AND T1 22 SET S3 24 STL S3 25 OUT Y001 26 LD X001 27 SET S4 29 STL S4

30 OUT Y003 31 LD X003 32 SET S5 34 STL S5 35 RST Y004 36 OUT T4 K30 39 LD T4 40 OUT Y002

41 LD X002 42 SET S6 44 STL S6 45 OUT Y000 46 LD X000 47 OUT S1 49 RET 50 END

 
梯形图

接线图：

※FX系列的输出继电器的公共端：FX2N－32MR为COM0～COM4;FX2N－48MR为COM0～COM5;FX1N－60MR为COM0～COM7